Təcili yardımın tarixi qədim dövrlərdə xəstələrin təxliyyəsi üçün at arabalarının istifadəsi ilə başlayıb. Təcili yardım maşınları ilk dəfə İspan ordusu tərəfindən 1487-ci ildə Malaqanın mühasirəsi zamanı istifadə edilib. Napoleonun baş cərrahı Baron Domique Larrey, ilk dəfə hərbi tibb bölməsini Prussiya ekspedisiyasını qurub və 1793-cü ildə xəstələr və yaralılar üçün təcili yardıma çağırılan at arabaları xəstələri xəstəxanaya təxliyyə edib.

 

1881 və 1882-ci illərdə İngiltərə və Şotlandiyadakı kilsə yardım təşkilatları, Kraliça Viktoriyanın icazəsi ilə müharibədə yaralananlar və ilk tibbi yardımlar haqqında kitabların təşkili və nəşri üçün icazə alıb və ilk təcili yardım bölmələrinin qurulmasına başlanılıb.

 

1878-ci ildə Londonda ilk mülki təcili yardım təşkilatı qurulub və 1897-ci ildə ilk tam təcili yardım xidməti yenidən Londonda xidmətə başlayıb.

 

Azərbaycan da isə ilk təcili yardım xidməti Nobel qardaşlarına məxsus neft buruqlarında işləyən fəhlələrə tibbi yardım göstərmək üçün yaradılıb. Bu briqadalar at arabaları ilə fəaliyyət göstəriblər.

 

Azərbaycan Cümhuriyyət Hökumətinin ilk qərarlarından biri 17 iyun 1918-ci ildə Səhiyyə Nazirliyinin yaradılması ilə əlaqədar olub və Səhiyyə Nazirliyinin qərarı ilə də təcili tibbi yardım xidməti təşkil edilib.